エンコーダフィードバックパルス転送 (最も一般的な「パルス出力」シナリオ)
パルス-タイプのドライバには、リアルタイムでパルス信号を出力するエンコーダ（インクリメンタル ABZ 位相エンコーダやアブソリュート エンコーダなど）が組み込まれており（たとえば、2500- ライン エンコーダを 4 倍にして 10,000 パルス/回転に）、モータの実際の位置/速度に関するフィードバックを提供します。一部のドライバは、閉ループ制御用のフィードバック信号として、専用ピン (「PGOUT」端子など) を介して、これらのエンコーダ フィードバック パルスをホスト コントローラ (PLC やモーション コントロール カードなど) に転送することをサポートしています。
基本的に、これはモーター エンコーダーからの生のフィードバックであり、ドライバーによってアクティブに生成されたパルスではありません。
パルス- タイプのドライバは通常、コントローラの入力要件に合わせてパルスの周波数分割を実行します（たとえば、10,000 パルス/回転を 1,000 パルス/回転に分割）。
これは「フィードバック出力」であり、「制御出力」ではありません。
ステータス信号のパルス表現（まれな補助機能）
一部の古いまたは単純なサーボ ドライブでは、単純なステータス (「準備完了」、「アラーム」、「実行中」など) を出力するためにパルス信号 (狭いパルス、高/低レベル パルスなど) を使用している場合がありますが、この設計は、より信頼性の高いデジタル レベル信号 (TTL/CMOS) または通信プロトコル (Modbus、EtherCAT など) に置き換えられています。
パルスは 2 進ステータスを表すためにのみ使用されます (たとえば、1 つのパルスは「アラーム」を表し、パルスがない場合は「正常」を表します)。
これは非標準機能であり、少数のドライブでのみサポートされています。-
重要な結論: サーボドライブには「パルス出力モード」がありません。
パルス{0}}タイプのドライブの中核機能は、低電圧コマンド（パルス、アナログ信号、通信）を高電圧出力（モーターの駆動）に変換することです。{{1}パルス信号の主な機能は次のとおりです。
入力コマンド: コントローラは、目標の位置/速度を指定するためにパルスをドライブに送信します (例: 「パルス + 方向」モード)。
フィードバック信号: モーター エンコーダーはパルスをドライブに送信し、実際の動作ステータスに関するフィードバックを提供します (ドライブはこのフィードバックをコントローラーに転送する場合があります)。
概要: パルス-タイプのドライブにはアクティブなパルス出力モードがありません。すべての「パルス出力」は、フィードバック信号の中継、またはステータス信号の補助表現のいずれかです。それらの重要な出力は電力電気信号です。
補足：サーボドライブ「入力パルスモード」
パルス- タイプのドライブはパルスを出力しませんが、パルス コマンドの受信は共通の制御モード (「パルス制御モード」と呼ばれます) の 1 つです。主な入力方法は 2 つあります。
パルス + 方向 (パルス/方向): 1 つのパルス信号 (PULSE) は変位 (パルス数=変位量) を制御し、1 つの方向信号 (DIR) は正転と逆転を制御します。
CW/CCW (時計回り/反時計回り): 2 つのパルス信号 (CW は正転、CCW は逆転) でそれぞれ方向を制御します。
これらのパルスは、ドライブからの出力ではなく、コントローラーによってドライブに送信される入力です。
